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RTSim是實(shí)現(xiàn)xxxx控制系統(tǒng)研制、調(diào)試、測(cè)試與半實(shí)物仿真的重要技術(shù)手段，可實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)原型樣機(jī)的模塊化設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和仿真；實(shí)現(xiàn)數(shù)字模型到實(shí)時(shí)代碼的自動(dòng)轉(zhuǎn)換和分布式實(shí)時(shí)仿真；具有豐富的硬件接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)字模型與實(shí)物的互換，支持硬件在回路的半實(shí)物仿真；能夠快速實(shí)現(xiàn)將SimuLink的MDL文件轉(zhuǎn)化成RTX環(huán)境下的實(shí)時(shí)運(yùn)行程序RTSS，完成將SimuLink模型實(shí)時(shí)化的分布、自動(dòng)參數(shù)修改、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，快捷應(yīng)用于實(shí)時(shí)/半實(shí)物仿真，提高設(shè)計(jì)人員的工作效率。

軟件包主要包括以下幾部分：

● RTX環(huán)境下RTW實(shí)時(shí)代碼模版生成文件（TLC）模塊

● RTX環(huán)境下RTW實(shí)時(shí)代碼模版聯(lián)編文件（TMF）模塊

● 實(shí)時(shí)程序入口文件（C/C++）模塊

● RTX/Windwos通信庫(kù)模塊

● RTSim界面監(jiān)控與管理模塊

● SimuLink環(huán)境下IO驅(qū)動(dòng)

● 模型編譯與下載模塊

● 網(wǎng)絡(luò)下載與通信模塊

● 數(shù)據(jù)顯示與記錄模塊

● 工程文件管理模塊

● 實(shí)時(shí)代碼運(yùn)行管理模塊

● RTX實(shí)時(shí)開(kāi)發(fā)與運(yùn)行環(huán)境

● 利用Windows+RTX的實(shí)時(shí)特性和RTSim管理軟件的優(yōu)點(diǎn)，提供一套開(kāi)放的、開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)測(cè)控平臺(tái)。

● 不對(duì)Windows系統(tǒng)本身做任何修改，即滿足微秒級(jí)的實(shí)時(shí)特性，實(shí)時(shí)系統(tǒng)時(shí)間分辨率最小100ns。

● 支持多任務(wù)、多內(nèi)核、獨(dú)占CPU，微小實(shí)時(shí)內(nèi)核。

● 基于VC開(kāi)發(fā)環(huán)境實(shí)現(xiàn)工程配置、硬件配置、代碼編輯、編譯、支持實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)庫(kù)。

● 構(gòu)建CPCI架構(gòu)的驗(yàn)證系統(tǒng)，優(yōu)于2.4GHz處理能力，1G內(nèi)存，功耗小于46W。

● 實(shí)時(shí)平臺(tái)性能指標(biāo)：

- 時(shí)鐘分辨率0.1us

- 最小定時(shí)周期：1us

- 最大進(jìn)程數(shù)量：1000個(gè)

- 最大線程數(shù)量：不限，取決于系統(tǒng)資源

- 線程優(yōu)先級(jí)：128個(gè)

- 線程切換時(shí)間：0.5~2us

- 持續(xù)的中斷響應(yīng)頻率：30KHz

- 最小定時(shí)器誤差：<2us

- 編程語(yǔ)言支持：C\C++

- 開(kāi)發(fā)工具支持：VS2005、VS2010

- 支持用戶提供定時(shí)器卡進(jìn)行定時(shí)/p>

- 具備豐富的外圍板卡實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)和測(cè)試軟件支持C\C++

RTSim系統(tǒng)基于RTX（Windows嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)）實(shí)時(shí)系統(tǒng)、以Simulink為模型開(kāi)發(fā)工具的快速原型系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠快速將Simulink模型轉(zhuǎn)化為RTX環(huán)境下實(shí)時(shí)模型，并能夠?qū)崿F(xiàn)Simulink模型自動(dòng)編譯與下載、仿真參數(shù)在線修改、仿真數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、自動(dòng)分布仿真、仿真工程文件管理功能。該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜大系統(tǒng)的閉環(huán)實(shí)時(shí)仿真，也能快速實(shí)現(xiàn)單個(gè)部件原型測(cè)試， 通過(guò)SimuLink自帶模型仿真驗(yàn)證了該系統(tǒng)的可靠性、仿真的準(zhǔn)確性。

使用MATLAB/Simulink/RTW、RtFly完成制導(dǎo)系統(tǒng)一體化開(kāi)發(fā)環(huán)境設(shè)計(jì)：

● RTSim主控端將Simulink下建立的模型分割并結(jié)合RTW生成分布式模型代碼并下載到仿真機(jī)上，仿真機(jī)并進(jìn)行實(shí)時(shí)分布仿真

● 在原型設(shè)計(jì)師先后，使用編譯器等工具，完成從標(biāo)準(zhǔn)C代碼向目標(biāo)硬件平臺(tái)上的產(chǎn)品代碼的轉(zhuǎn)換工作

● 最后，使用真實(shí)物體對(duì)控制器進(jìn)行測(cè)試

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Simulink是一個(gè)用來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析的軟件包，Simulink提供了豐富的模塊庫(kù)以幫助用戶快速地建立動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型。RTW是一個(gè)基于Simulink的代碼自動(dòng)生成環(huán)境，它能直接從Simulink的模型中產(chǎn)生優(yōu)化的、可移植的和個(gè)性化的代碼，并根據(jù)目標(biāo)配置自動(dòng)生成多種環(huán)境下的程序。RTW將用戶所設(shè)計(jì)好的系統(tǒng)模型，在不須撰寫任何程序代碼的情形下，即可直接轉(zhuǎn)換為原代碼。

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● 完全與Matlab/Simulink兼容

● 對(duì)仿真模型進(jìn)行分割，自動(dòng)編譯和下載仿真模型，支持分布式仿真

● 不需要額外的處理器，在Windows98/NT/2000/XP操作系統(tǒng)的PC機(jī)上直接運(yùn)行

● 單CPU計(jì)算機(jī)控制的閉環(huán)系統(tǒng)采樣頻率高達(dá)10KHZ

● 將板卡各端口做成相應(yīng)的Simulink模塊，通過(guò)Simulink直接對(duì)硬件端口進(jìn)行讀、寫操作

● 直接在Simulink中實(shí)現(xiàn)控制器并組成閉環(huán)系統(tǒng)，使控制實(shí)際對(duì)象如仿真一樣簡(jiǎn)單

● 實(shí)時(shí)控制同時(shí)也可以進(jìn)行理論仿真以方便比較結(jié)果

● 控制器參數(shù)可在Simulink或快速原型系統(tǒng)窗口進(jìn)行實(shí)時(shí)在線調(diào)

● 系統(tǒng)中的信號(hào)通過(guò)Simulink或快速原型系統(tǒng)示波器實(shí)時(shí)觀測(cè)，實(shí)時(shí)結(jié)果可保存為數(shù)據(jù)文件

● 提供給與多種實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的分布仿真模式，包括基于VMIC等標(biāo)準(zhǔn)化接口，并在各種模式下保證仿真模型的一致性

● 支持計(jì)算機(jī)串口的確定性響應(yīng)

● 采用XML作為數(shù)據(jù)以及消息存儲(chǔ)、交互和顯示

● 首先應(yīng)用Simulink建立該系統(tǒng)仿真模型，確認(rèn)數(shù)字仿真結(jié)果正確無(wú)誤后，將模型設(shè)置為定步長(zhǎng)仿真模式。

● 應(yīng)用快速原型管理平臺(tái)調(diào)用Simulink/RTW工具將模型生成實(shí)時(shí)代碼，并應(yīng)用VC++編譯成RTX環(huán)境下RTSS實(shí)時(shí)運(yùn)行程序，將模型配置信息（參數(shù)、IO、仿真條件）生成XML工程文件。

● 應(yīng)用快速原型管理平臺(tái)加載XML工程文件，完成仿真參數(shù)、仿真條件、數(shù)據(jù)文件等設(shè)置后，開(kāi)始仿真。

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● RTSim系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控界面

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● 功能區(qū)。RTSim主要包括以下幾個(gè)功能區(qū)：

- 模型區(qū)：當(dāng)加載編譯后的simulink模型后，將加載simulink模型按樹(shù)形模式，包括子模型（只包含根一級(jí)）、變量、參數(shù)、示波器

- 屬性區(qū)：對(duì)simulink實(shí)時(shí)模型的屬性信息進(jìn)行預(yù)覽和修改，包括仿真起止時(shí)間、步長(zhǎng)、積分算法、文件記錄的信息、參數(shù)設(shè)置等。

- 示波器區(qū)：對(duì)simulink模型中的示波器進(jìn)行一一映射

- 轉(zhuǎn)換信息區(qū)：對(duì)simulink模型的加載、編譯等進(jìn)行顯示

- 輸出區(qū)：完成仿真性能檢測(cè)以及simulink實(shí)時(shí)模型加載管理

● 菜單。主要由文件、模型與仿真組成。

- 文件。打開(kāi)：打開(kāi)RTSim工程文件；保存：保存修改后的RTSim工程文件

- 模型。打開(kāi)：加載Simulink模型；編譯：完成Simulink模型在RTX環(huán)境下的編譯；加載：加載RTX環(huán)境下的Simulink模型

- 仿真。開(kāi)始：開(kāi)始仿真；停止：停止仿真

● 串口 RS232/422/485

● 模擬量轉(zhuǎn)數(shù)字量 A/D

● 數(shù)字量轉(zhuǎn)模擬量 D/A

● 數(shù)字輸入輸出 DIO

● 1553B

● VMIC5565

● 國(guó)防安全和軍事工程

● 航空和航天仿真系統(tǒng)

● 機(jī)器人系統(tǒng)

● 機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化，智能制造

● 醫(yī)療儀器

● 衛(wèi)星模型仿真系統(tǒng)

● 分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)

● 實(shí)時(shí)仿真測(cè)試系統(tǒng)

● 飛行模擬器顯控系統(tǒng)

● 分布式實(shí)時(shí)仿真和轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)

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